RTOS时间片调度

时间片调度

同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置)， 叫 时间片 ，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期

运行条件：

1. 创建三个任务：Task1、Task2、Task3

2. Task1、Task2、Task3的优先级均为1；即3个任务同等优先级

运行过程如下：

1. 首先Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行

2. Task2运行完一个时间片后，切换至Task3运行

3. Task3运行过程中（还不到一个时间片），Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时直接切换到下一个任务Task1

4. Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行

注意：

1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转。
2. 一个时间片大小，取决为滴答定时器中断频率。
3. 注意没有完成的时间片不会再使用，下次任务Task3得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍执行。

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注意：使用时间片调度需把宏 configUSE_TIME_SLICING 和 configUSE_PREEMPTION 置1

一个时间片就等于SysTick 中断周期

修改时间片长度就是修改系统节拍

freertos_config.h

中

#define configTICK_RATE_HZ 1000 /* 定义系统时钟节拍频率, 单位: Hz, 无默认需定义 */

默认1000hz 即为1ms

改为20hz 即为500ms

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