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延时函数

FreeRTOS的延时函数

答：FreeRTOS有两种延时函数：相对延时函数 和 绝对延时函数。

相对延时：指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始，直到延时指定的时间结束

绝对延时：指将整个任务的运行周期看成一个整体，适用于需要按照一定频率运行的任务

(1)为任务主体，也就是任务真正要做的工作

(2)是任务函数中调用vTaskDelayUntil()对任务进行延时

(3)为其他任务在运行

二、延时函数解析

1、相对延时函数内部解析

答：

1. 判断延时时间是否大于0，大于0才有效。

2. 挂起调度器。

3. 将当前正在运行的任务从就绪列表移除，添加到阻塞列表prvAddCurrentTaskToDelayedList( )。

   1. 将该任务从就绪列表中移除。

   2. 如果使能挂起操作，并且延时时间为0XFFFF FFFF，并且xCanBlockIndefinitely等于pdTRUE，就代表此时是一直等，相当于挂起，所以添加到挂起列表。

   3. 如果延时时间小于0XFFFF FFF。

      • 记录阻塞超时时间，并记录在列表项值里（通过该值确定插入阻塞列表的位置）。
      • 如果阻塞超时时间溢出，将该任务状态列表项添加到溢出阻塞列表。
      • 如果没溢出，则将该任务状态列表项添加到阻塞列表，并判断阻塞超时时间是否小于下一个阻塞超时时间，是的话就更新当前这个时间为下一个阻塞超时时间

4. 恢复任务调度器。

5. 进行一次任务切换。

2、延时函数的流程

答：

• 正在运行的任务。
• 调用延时函数。
• 此时将该任务移除就绪列表，并添加到阻塞列表中。
• 滴答中断里边进行计时。
• 判断阻塞时间是否到达，如果到达将从阻塞列表移除，添加到就绪列表。

实践

/* 任务一，演示相对延时函数 */
void TASK1( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        LED0_TOGGLE();      /* PB1 */
        delay_ms(20);
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* 任务二，演示绝对延时函数 */
void TASK2( void * pvParameters )
{
    TickType_t xLastWakeTime;
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    while(1)
    {
        LED1_TOGGLE();      /* PB0 */
        delay_ms(20);
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,500);
    }
}

如图通道A +wid为520ms时想到延时，通道B +wid为500ms是绝对延时。

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FreeRTOS时间管理（课堂总结）.pdf

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