理论

任务的挂起与恢复的API函数

API函数	描述
vTaskSuspend()	挂起任务
vTaskResume()	恢复被挂起的任务
xTaskResumeFromISR()	在中断中恢复被挂起的任务

挂起：挂起任务类似暂停，可恢复；删除任务，无法恢复，类似“人死两清”
恢复：恢复被挂起的任务
"FromISR":带FromISR后缀是在中断函数中专用的API函数

任务挂起函数

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)

形参	描述
xTaskToSuspend	待挂起任务的任务句柄

此函数用于挂起任务，使用时需将宏 ** INCLUDE_vTaskSuspend** 配置为 1。

无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复。

注意：当传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）

任务恢复函数（任务中恢复）

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)

形参	描述
xTaskToResume	待恢复任务的任务句柄

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend必须定义为 1

注意：任务无论被 vTaskSuspend() 挂起多少次，只需在任务中调用 vTakResume() 恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态！

任务恢复函数（中断中恢复）

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume)

形参	描述
xTaskToResume	待恢复任务的任务句柄

函数：xTaskResumeFromISR返回值描述如下：

返回值	描述
pdTRUE	任务恢复后需要进行任务切换
pdFALSE	任务恢复后不需要进行任务切换

使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1

该函数专用于中断服务函数中，用于解挂被挂起任务

注意：中断服务程序中要调用freeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级

不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级
FreeRTOS建议优先级分组为全抢占优先级，不分配响应优先级(子优先级)
中断中使用FreeRTOS的delay会报错
不符合1、2会报错但不影响使用（task.c port.c 报错）

内部实现

任务挂起函数内部实现

获取所要挂起任务的控制块：通过传入的任务句柄，判断所需要挂起哪个任务，NULL代表挂起自身
移除所在列表：将要挂起的任务从相应的状态列表和事件列表中移除（就绪或阻塞列表）
插入挂起任务列表：将待挂起任务的任务状态列表向插入到挂起态任务列表末尾
判断任务调度器是否运行：在运行，更新下一次阻塞时间，防止被挂起任务为下一次阻塞超时任务
判断待挂起任务是否为当前任务：如果挂起的是任务自身，且调度器正在运行，需要进行一次任务切换

调度器没有运行，判断挂起任务数是否等于任务总数，是：当前控制块赋值为NULL，否：寻找下一个最高优先级任务

任务恢复函数内部实现

恢复任务不能是正在运行任务
判断任务是否在挂起列表中：若是就会将该任务在挂起列表中移除，将该任务添加到就绪列表中
判断恢复任务优先级：判断恢复的任务优先级是否大于当前正在运行的是的话执行任务切换

实践

任务挂起与恢复实验

‍

freeRTOS_demo()

初始化变量作用是储存触发按键
执行按键扫描
判断触发按键
- 挂起 vTaskSuspend(TASK1_Handler);
- 恢复vTaskResume(TASK1_Handler);
  
  任务中恢复

void TASK3(void *pvParameters)
{
    uint8_t key=0;
    while(1)
    {
        key=key_scan(0);
        if(key==KEY0_PRES)
        {
            printf("挂起task1\n");
             vTaskSuspend(TASK1_Handler);
        }
        else if(key==KEY1_PRES)
        {
           printf("在任务中恢复task1\r\n");
           vTaskResume(TASK1_Handler); 
        }
        vTaskDelay(50);
    }
}

exti.c

调用中断处理公用函数（函数中会判断触发引脚、清除中断标志位和执行回调函数HAL_GPIO_EXTI_Callback(GPIO_Pin); 入口参数附带触发引脚）
再次清除中断标志

//WK_UP 外部中断服务程序
void WKUP_INT_IRQHandler(void)
{ 
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);        /* 调用中断处理公用函数 清除KEY_UP所在中断线 的中断标志位，中断下半部在HAL_GPIO_EXTI_Callback执行 */
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_0);        /* HAL库默认先清中断再处理回调，退出时再清一次中断，避免按键抖动误触发 */
}

‍

exit回调函数在HAL库中所有的外部中断服务函数都会调用此函数

延时消抖(使用vtaskdelay 会导致任务切换报错？)
判断外部中断触发引脚
执行对应处理函数
- 引用全局变量任务句柄
- 定义从中断中恢复任务函数的返回值
- 执行从中断中恢复任务并接受返回值
- 判断返回值
  - pdTRUE 则执行任务切换portYIELD_FROM_ISR(xYieldRequired);

extern TaskHandle_t   TASK1_Handler;
BaseType_t xYieldRequired;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    delay_ms(20);
    switch(GPIO_Pin)
    {
  
     case GPIO_PIN_0:
       if (WK_UP == 1)
            {
                xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(TASK1_Handler);
                printf("在中断中恢复task1\r\n");
            }
            if(xYieldRequired == pdTRUE)
            {
                portYIELD_FROM_ISR(xYieldRequired);
            }
            break;
    }
}

外部中断初始化程序

使能中断引脚的时钟
配置引脚初始化参数
引脚初始化
设置优先级，以符合RTOS的要求（注意修改中断优先级分组，无需响应优先级）
使能中断

void extix_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;

    WKUP_GPIO_CLK_ENABLE();                                  /* WKUP时钟使能 */
 
    gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_0;
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;             /* 上升沿触发 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init_struct);        /* WKUP配置为下降沿触发中断 */

    HAL_NVIC_SetPriority(WKUP_INT_IRQn, 5, 0);               /* 抢占2，子优先级2 */
    HAL_NVIC_EnableIRQ(WKUP_INT_IRQn);                       /* 使能中断线0 */
}

```

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理论